Známy komik pritom 31. januára 2011 podpísal poslednú vôľu. V nej uviedol, aby po jeho smrti celý majetok prepísali na fond, ktorý zriadil pre svoje deti – 31-ročného Zaka, 25-ročnú Zeldu a 23-ročného Codyho. V dokumentoch z roku 2009 sa okrem toho uvádza, že každý potomok má po dosiahnutí 21. roku dostať tretinu svojho podielu, polovicu zo zvyšku podielu vo veku 25 rokov a zvyšnú časť vo veku 30 rokov. Jeho tretia manželka, grafická dizajnérka Susan Schneider, s ktorou sa herec zosobášil v októbri 2011, mala dostať podiel na základe ich predmanželskej zmluvy.
Schneider sa ale teraz obrátila na súd. V dokumentoch uviedla, že krátko po manželovej smrti odniesol niekto z ich domu viacero predmetov patriacich hercovi. Williamsovi potomkovia však majú na celú vec iný názor. Tvrdia, že macocha si nesprávne vysvetľuje poslednú vôľu ich otca a snaží sa privlastniť si veci, na ktoré nemá nárok.
Zdroje blízke Zakovi, Zelde a Codymu sa pre TMZ vyjadrili, že Schneider ich po komikovej smrti odmietla vpustiť do domu a nemali sa preto ako dostať k osobným predmetom, ktoré im zanechal. Pozostalosť zahŕňa viacero grafických románov, divadelných masiek či Oscara, ktorého rodák z Chicaga získal za výkon v snímke Dobrý Will Hunting (1997).
Schneider, ktorá bola za Williamsa vydatá iba tri roky, vraj uznala, že nemá nárok na veci súvisiace s jeho hereckou kariérou, žiada však napríklad oblek zo svadby a ďalšie „drobnosti“. Chce si údajne nechať iba veci, ktoré umelec nadobudol počas trvania ich manželstva. Deti však tvrdia, že zachádza omnoho ďalej. Privlastnila si napríklad zbierku hodiniek, ktoré ona sama nepovažuje za šperky. Tie mali totiž všetky prejsť do vlastníctva Zaka, Zeldy a Codyho.
Williams sa obesil a porezal si zápästie 11. augusta 2014 vo svojom dome. Z výsledkov toxikologických testov, ktoré zverejnili 7. novembra vyplýva, že v čase úmrtia nemal v tele drogy ani alkohol, ale iba predpísané lieky v takom množstve, aké mu odporučil lekár. Koroner taktiež uviedol, že herec prejavoval známky demencie s Lewyho telieskami, ktorá má súvis s Parkinsonovou chorobou. To, že komik trpel Parkinsonovou chorobou v ranom štádiu, potvrdila aj Schneider s tým, že Williams nebol pripravený podeliť sa o informácie o jeho zdravotnom stave s verejnosťou. Jeho telo deň po úmrtí spopolnili a popol rozprášili do vôd Sanfranciského zálivu.